Описание изображения

Технология Virtual Wall и Lighthouse. Как правильно располагать маяки.


   Практически ко всем моделям роботов-пылесосов iRobot идет в комплекте ограничитель движения либо координатор движения. Оба типа устройств работают от элементов питания типа «С».


Описание изображения

Ограничитель движения 

(Virtual Wall)

Описание изображения

Координатор движения 

(Virtual Wall Lighthouse)


В чем их различие?


    Ограничитель движения (или координатор движения в режиме «Virtual Wall») работает следующим образом: он создает невидимую границу (луч), которую робот-пылесос не может пересечь. Располагается Virtual Wall как правило в дверных проемах задней плоскостью к стене или дверной коробке так, чтобы луч был направлен на противоположную стену.

На рис.1 и рис.2 показаны правильный и неверный варианты расположения Virtual Wall соответсвенно. Штриховой линией отмечены недоступные для уборки участки.

Описание изображения

Рис. 1 - Правильное расположение ограничителя

Описание изображения

Рис. 2 - Неправильное расположение ограничителя


   Для включения ограничителя движения на моделях Roomba 630, 650, 760, 770 и Scooba 230, 390 необходимо перевести переключатель  из положения «OFF» в положение «AUTO». После окончания цикла уборки для экономии заряда батареи переключатель необходимо перевести обратно в положение «OFF».

На моделях Roomba 780 и Roomba 790 нет необходимости выключения. Чтобы перевести координатор в режим ограничителя нужно перевести переключатель из положения «Lighthouse» в положение «Virtual Wall».


     Координатор движения (режим «Lighthouse») используется для режима последовательной уборки комнат. Это своего рода «шлагбаум» для робота-пылесоса, который по мере цикла уборки открывает и закрывает роботу-пылесосу проход в комнаты помещения. 


Перед началом работы в этом режиме убедитесь, что переключатель стоит в положении «Lighthouse».


Рассмотрим принцип работы на примере 3-х комнатной квартиры (рис. 3):

Описание изображения

Рис. 3 – Работа координатора движения (режим Lighthouse)

   При замене элементов питания, либо перезагрузке робота пылесоса iRobot присваивает каждому координатору свой порядковый номер, далее алгоритм уборки происходит в следующей последовательности:

  • Сначала робот-пылесос выполняет уборку комнаты 1 (до тех пор, пока iRobot не завершил уборку комнаты 1 – координатор работает в режиме ограничителя «Virtual Wall», не позволяя роботу выйти за ее пределы);

  • После уборки комнаты 1 робот-пылесос посылает запрос координатору для прохождения в комнату 2;

  • Координатор в ответ на запрос открывает навигационные лучи (отмечены зеленым), по которым робот-пылесос совершает переход из одной комнаты в другую;

  • После перехода iRobot во вторую комнату координатор переводится в режим ограничителя, закрывая проход роботу-пылесосу обратно в убранную комнату;

  • По мере окончания уборки комнаты 2 проход в 3-ю комнату осуществляется аналогичным образом;

  • По окончании уборки последней комнаты робот-пылесос возвращается на зарядную базу, последовательно проходя все координаторы движения в обратном порядке.

Описание изображения

Рис. 4 - неверное расположение координатора

Описание изображения

Рис. 5 - правильное расположение координатора

Полезные советы:

  • Для корректной работы ограничителя и координатора движения не рекомендуется располагать его рядом с зарядной базой iRobot.

  • При работе в режиме Lighthouse следует располагать ограничитель таким образом, чтобы на пути навигационных лучей не было препятствий.

  • На координаторе движения в нижней части располагается переключатель дальности луча. В целях сбережения энергии аккумулятора не рекомендуется выставлять переключатель в положение максимальной дальности луча.

  • Не перемещайте робот-пылесос во время уборки квартиры самостоятельно! iRobot воспринимает любое перемещение как телепортацию и может потерять зарядную базу!

Официальный представитель iRobot в г. Томск © 2016